pbm 3960/1
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增加 在 这 积极的 边缘 的 这 sine-
cosine 曲线. 快 电流 decay 是
使用 在 高等级的 speeds 至 避免 电流
dragging 和 lost positions 和 incorrect
步伐 angles 作 一个 结果.
Ramping
每 驱动 系统 有 inertia 这个
必须 是 考虑 在 这 驱动 系统.
这 rotor 和 加载 inertia 播放 一个 big role
在 高等级的 speeds. 不像 这 直流 发动机,
这 stepper 发动机 是 一个 同步的
发动机 和 做 不 改变 它的 速
预定的 至 加载 变化. examining 一个
典型 stepper 发动机’s torque-相比-
速 曲线 indicates 一个 sharp torque
漏出-止 为 这 “start-停止 没有 error”
曲线. 这 reason 为 这个 是 那 这
torque (所需的)东西 增加 用 这
cube 的 这 速 改变. 为 好的
发动机 效能, 控制 accelera-
tion 和 deceleration 应当 是 conside-
red 甚至 though microstepping 将
改进 整体的 效能.
程序编制 pbm 3960/1
那里 是 basically 二 不同的 方法 的
程序编制 这 pbm 3960/1. 它们 是
called “single-脉冲波 programming” 和
“double-脉冲波 程序编制.” writing 至
这 设备 能 仅有的 是 accomplished 用
寻址 一个 寄存器 在 一个 时间. 当
带去 一个 步伐, 在 least 二 寄存器 是
正常情况下 updated. accordingly 那里
必须 是 一个 确实 时间 延迟 在
writing 至 这 第一 和 这 第二
寄存器. 这个 程序编制 necessity
给 一些 特定的 stepping 有利因素.
翻倍-脉冲波 程序编制
这 正常的 方法 是 至 send 二 写
脉冲 至 这 设备, 和 这 准确无误的
寻址 在 在, keeping 这
延迟 在 这 脉冲 作 短的 作
可能. 写 信号 将 看 作
illustrated 在 figure12. 这 有利因素
是:
• 低 torque 波纹
• 准确无误的 步伐 angles 在 各自 设置
的 翻倍 脉冲
• 短的 compromise 位置 在
这 二 步伐 脉冲
• 正常的 microstep 决议
单独的-脉冲波 程序编制
一个 不同的 approach 是 至 send 一个
脉冲波 在 一个 时间 和 一个 equally-排列
职责 循环. 这个 能 容易地 是 accom-
plished 和 任何 二 调整 数据 将
制造 向上 一个 microstep 位置. 写
信号 将 看 作 在 图示 13. 这
有利因素 是:
• 高等级的 microstep 决议
• smoother 运动
这 disadvantages 是:
• 高等级的 torque 波纹
• compromise positions 和 almost-
准确无误的 步伐 angles
这个 是 这 完美的 解决方案 为 一个 系统
在哪里 那里 是 一个 有 micropro-
cessor 和 extra capacity 和 低 费用
是 更多 essential 比 simplicity. 看
典型 应用, 图示 14.
用户 hints
从不 disconnect ics 或者 pc boards
当 电源 是 有提供的.
choose 一个 发动机 那 是 评估 为 这
电流 你 需要 至 establish desired
torque. 一个 高 供应 电压 将 增益
更好的 stepping 效能 甚至 如果 这
发动机 是 不 评估 为 这 v
MM
电压,
这 电流 规章制度 在 pbl 3771/1
将 引领 小心 的 它. 一个 正常的 stepper
发动机 might 给 satisfactory 结果, 但是
当 microstepping, 一个 “microstepping-
adapted” 发动机 是 推荐. 这个
类型 的 发动机 有 smoother 运动 预定的
至 二 主要的 differences, 这 stator /
rotor 齿 relationship 是 非-equal
和 这 静态的 torque 是 更小的.
这 pbm 3960/1 能 handle
programs 这个 发生 microsteps 在
一个 desired 决议 作 好 作 quarter
stepping, half stepping, 全部 stepping,
和 波 驱动.
快 或者 慢 电流 decay?
那里 是 一个 区别 在 静态的
和 动态 运作 的 这个 这
真实的 应用 必须 decide 在之上
当 至 使用 快 或者 慢 电流 decay.
一般地 慢 decay 是 使用 当
stepping 在 慢 speeds. 这个 将 给
这 益处 的 低 电流 波纹 在 这
驱动 平台, 一个 准确的 和 高 整体的
平均 电流, 和 正常的 电流
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